PID 调参
电机速度闭环 PID + 循迹 PD 参数在线调优
电机速度闭环 PID（运行于 STM32）
左轮电机
Kp（比例）
1.0
Ki（积分）
0.50
Kd（微分）
0.05
右轮电机
Kp（比例）
1.0
Ki（积分）
0.50
Kd（微分）
0.05
循迹 PD 控制（运行于 ESP32）
Kp（比例）
2.5
Kd（微分）
0.8
基础速度
50